Synchronisation du contrôle de mouvements multi axes sur réseaux fonctionnant en temps réel

25 mars 2019 //Par Jens Sorensen, Dara O’Sullivan et Christian Aaen, Analog Devices
Synchronisation du contrôle de mouvements multi axes sur réseaux fonctionnant en temps réel
Les protocoles Ethernet temps réel et déterministes tels qu’EtherCAT ont rendu possible le fonctionnement synchronisé de systèmes de contrôle de mouvements multi axes . Dans le cadre de cette synchronisation, deux aspects entrent en jeu : d’une part, l’envoi de commandes et de références entre les différents nœuds de contrôle doit être synchronisé par rapport à une horloge commune, et d’autre part, l’exécution des algorithmes de commande et des fonctions de rétroaction doit être synchronisée sur la même horloge. Si le premier mode de synchronisation est bien connu et constitue un élément à part entière des contrôleurs de réseau, le second a été longtemps négligé et est à présent à l’origine de goulots d’étranglement qui pénalisent les performances du contrôle de mouvements. Dans cet article, nous présentons des concepts originaux de synchronisation des commandes moteur, depuis le contrôleur de réseau jusqu’aux bornes du moteur et aux capteurs. Les technologies décrites permettent d’améliorer considérablement la synchronisation, avec à la clé une augmentation significative des performances de contrôle.
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Jens Sorensen, Dara O’Sullivan, Christian Aaen, Analog Devices,
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